Slutsats

I det stora hela har alla ursprungskraven uppfyllts. I efterhand vet vi att implementering av hjulslip kräver en del arbete. Vidare kan nämnas att det kan vara svårt att nöja sig med en framtagen modell även om man måste, då arbetet sker under tidspress. Det har hur som helst varit intressant att få möjligheten att prova på konceptet Hardware in the Loop och se vilka svårigheter det har att erbjuda. Simulinkmodellen vi tagit fram gör inga anspråk på att vara optimerad i någon mening, bland annat kan regulatorn trimmas ytterligare.