Göm meny

Observatörer, 6 hp

Doktorandkurs på Fordonssystem VT-2012. Antalet poäng beror på deltagarens engagemang och handledare. Preliminärt är kursen värd 6 hp.

Kursmål, organisation och examination

Målen med kursen kan sammanfattas i följande tre punkter:

  • ge gedigna grunder för att förstå begrepp som är fundamentala för obeservatörer. Detta ska göras för linjära och olinjära modeller på både ODE och DAE-form.
  • ge allmänbildning om några av de vanligaste designmetoder som finns för observatörer, främst för olinjära system. Varje kursdeltagare väljer ut någon/några metoder för mer ingående studier.
  • få erfarenhet av att implementera olika typer av observatörer och applicera på både simuleringsexempel och system med verkliga data.

Kursinnehåll

  • Grundbegrepp linjärt
    • observerbarhet för ODE och DAE
    • partiell observerbarhet
    • observerbarhetsindex, observerbarhets indices
    • olika tester för observerbarhet
    • modellformuleringar seciellt väl lämpade för observatörsdesign
    • geometriska tolkningar
    • observerbarhetsgramianer
  • Olinjära utvidningar av de linjära begreppen
  • Observatörer i ett sammanhang
    • reglering
    • diagnos
  • Metodik - allmänbildning
    • Stokastiska filter
      • Kalman Filter, Extended Kalman Filter, Iterated Extended Kalman Filter,...
      • Unscented Kalman Filter
      • Particle Filter
    • High gain observers
    • Sliding mode observers
    • Nikoukhah/Moraal
    • Direct Lyapunov design
    • Constant-Gain EKF, Gain-scheduled observers
    • ...
  • Egen implementering av metoder
  • Avslutande projekt
    Komplett design och utvärdering av en observatör för ett lite svårare och större problem. Får gärna innehålla verkliga data om det är möjligt. Exempel på projekt
    • egen modell och data
    • dieselmotormodell från Johan eller Scania. Mätdata finns.
    • Relativt litet, men utmanande, luftfjädringssystem

Kurslitteratur

Kurslitteraturen hittas i detta bibliotek. Materialet för de linjära grunderna är taget ur boken Linear Systems av T. Kailath. Hela boken ingår inte och de delar som ingår är samlade i den här filen. Hela boken finns för referens i det här biblioteket.

Preliminärt schema

Aktivitet Datum Tid Innehåll Material OH Lokal
Föreläsning 1 Tisdag 17/1 13-15 Grundbegrepp, linjära system [1,2] OH FS-konf
Diskussion 1 Tisdag 24/1 13-15 Uppgiftsdiskussion FS-konf
Föreläsning 2+diskussion 2 Torsdag 2/2 13-15 Grundbegrepp, linjära system FS-konf
Föreläsning 3 Tisdag 7/2 13-15 Grundbegrepp, olinjära system och DAE:er [6, 7]
([5, 8])
OH FS-konf
Diskussion 3 Tisdag 14/2 13-15 Uppgiftsdiskussion FS-konf
Föreläsning 4a Tisdag 21/2 13-15 Observatörsdesign, del 1 Se OH-materialet OH FS-konf
Föreläsning 4b, Diskussion 4 Tisdag 28/2 13-15 Metodföreläsning samt uppgiftsdiskussion FS-konf
Föreläsning 5 Tisdag 6/3 13-15 Observatörsdesign, del 2 Se OH-materialet OH FS-konf
Diskussion 5 Torsdag 15/3 10-12 Uppgiftsdiskussion FS-konf
Diskussion 6 Torsdag 22/3 13-15 Metoddiskussion FS-konf
Diskussion 7 Onsdag 11/4 10-12 Metoddiskussion FS-konf
Redovisning 1 Onsdag 25/4 13-15 Andreas Myklebust,
Daniel Eriksson, Neda Nickmehr
FS-konf
Redovisning 2 Torsdag 26/4 13-15 Kristoffer Lundahl,
Peter Nyberg
L-huset

Referenser


Informationsansvarig: Per Öberg
Senast uppdaterad: 2012-04-27